动作相关的几个引擎
ArmMotionEngine
GetUpEngine
工具
SimRobot
虚拟环境
Bush
部署代码
设置机器
GameController ## 担当裁判的功能
BHuman的使用
在NAO中部署libhuamn
1、准备NaoQi
2、创建配置
3、管理无线网络配置
4、安装(编辑器sublime、JAVA环境等)
5、将编译好的代码拷贝到NAO中
6、控制NAO中的Bhuman
SimRobot的使用
机器人的校准
1、颜色校准
2、场地校准
3、关节校准
启动NaoQi和Bhuman
核心概念
Module
Representation
Configuration
几个关注点
通讯机制(Message Queues)
1、Inter-process communication
2、debug communication
3、team communication
配置
映射
BHuman的工作方式
Cognition(认知系统)
1、Perception(感知子系统)
提供信息
标志点 目标 边界线 球的位置和速度
算法策略
颜色表 NAO形体轮廓 分段与区域构建 区域辨别
边界检测 目标检测 球检测 其他NAO机器人检测
2、Model(模型子系统)
自我定位 球的跟踪
障碍物建模（视觉判断、超声波定位、胳臂碰触定位、对方模型定位
3、Behavior Control(行为控制子系统)
CABSL Option Library 角色(Roles)
身体控制 头部控制 路径规划
Motion(运动系统)
1、Sensing（数据采集)
2、Motion Control (关节控制)
行走 特殊动作 爬起 跟球
动作合并 头部控制 胳臂控制
系统结构
Controller
工具集
Bush(查看机器人的当前情况) Copyfiles(把代码拷进相应的机器人上)
libbhuman
libgamectrl
一个共享库，用来与GameController通讯
libqxt
Nao
qtpropertybrowse
SimRobot
1、SimRobotCore (与平台无关)
Robots Enviroemnt Simulates Sensor Readings Executes Commands
2、GUI
展示 交互
3、Controller (控制模拟机器人的运动)
4、SimRobots程序 (模拟软件的可执行程序)
5、Scene描述文件
描述环境 描述上下文 描述机器人
采用XML(RoSiML)描述，而不是代码描述