Module 大框架
模块分为两个部分：requirements和representations
一个模块包含一个或多个requirements和representations
一个representations只能由一个模块更新
Module之模块定义
定义每个模块都分别使用宏命令REQUIRES和PROVIDES
Module之更新
motion (运动系统) 或cognition(感知系统) 的
moduleMangager::update
主要作用就是将providers构造出来，
即属于motion(或者cognition)的模块创建出来
在ModuleManager.h文件中可以找到 ↑&↓
函数"calcShared"(部分提取)作用：
1、传递到sortProvider中作为算法输入
2、在使用simulatot进行模块的调试时，不同进程中的模块通信通过stream进行传递，
机器人程序是线程的，因此不需要考虑shared中的stream
(注：在机器人和simulator中，motion和cognition都只是作为线程运行的)
函数"sortProvider"作用：
将providers进行排序，解决模块之间的依赖关系
e.g A模块提供(PROVIDERS)给B模块(representation)，
而 A模块需要(REQUIRES)C模块的提供(PROVIDERS)repreentation
即C→A→B
以上俩个重点函数仅仅是motion(或cognition)中的模块之间的依赖关系；
模块的顺序，是依靠representation的依赖关系来决定的。
PS:以上可以参考BHuman文档中的模块关系图，再对照Modules中的每个具体模块，查看模块定义的部分。
问题来了：motion与cognition之间更新顺序如何考虑
motion与cognition是作为线程运行的，通过timeStamp同步进行，模块之间通过shared交流。
motion运行速度为10ms运行一次，cognition为是33ms运行一次。二者并发进行，当motion需要用到cognition中的模块一定最新的，不需要考虑更新顺序。